BETA

MuJoCOをインストールした

投稿日:2020-05-11
最終更新:2020-08-29

タイトルにある通り、Mujocoをインストールした。

ライセンス申請

MuJoCoを動かすにはライセンスが必要なので、以下のページからライセンスの申請を行う。

上の写真の青い欄に必要事項を記入し、Studentで申請を行った。
申請が通ると2〜3日でメールが届く。

メールに記載されていたアカウントとコンピューターidを登録(赤で囲われた欄の自分の使うOSのリンクを踏むとid生成するやつがダウンロードできる)
端末を立ち上げ以下を実行し、結果をComputer idの欄に入力し、Register Computerと書かれたボタンを押す

$ cd ~/Downloads/  
$ chmod +x ./getid_linux   
$ ./getid_linux   

またメールが送られてくるので、そのメールに添付されているmjkey.txtを~/.mujoco/mujoco200_linux/binに置く。

$ cd ~/.mujoco/mujoco200_linux/bin/  
$ ./simulate ../model/humanoid.xml   

でmujocoを立ち上げることができる。

おまけ

強化学習でよく使われる学習環境に、DeepMindのdm_controlというのがある。
dm_controlを動かすには、mjkey.txtを~/.mujocoに置く必要がある。

mujoco_pyについては別記事でメモを残した

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